solvefbik
| 始于版本 | 17.0 |
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matrix [] solvefbik(matrix xforms[], int parents[], dict jointoptions[], matrix targetxforms[], int targets[], dict targetoptions[], int iters, float tolerance, int pinroot)
matrix [] solvefbik(matrix xforms[], int parents[], int targets[], matrix targetxforms[], int iters)
matrix [] solvefbik(matrix xforms[], int parents[], int targets[], matrix targetxforms[], int iters, float tolerance, int pinroot)
matrix [] solvefbik(matrix xforms[], int parents[], int targets[], matrix targetxforms[], int iters, float tolerance, int pinroot, float targetweights[], int targetpriorities[], int targetdepths[])
matrix [] solvefbik(matrix xforms[], int parents[], int targets[], matrix targetxforms[], int iters, float tolerance, int pinroot, float targetweights[], int targetpriorities[], int targetdepths[], int targettypes[], matrix targetoffsets[])
matrix [] solvefbik(matrix xforms[], int parents[], int targets[], matrix targetxforms[], int iters, float tolerance, int pinroot, float targetweights[], int targetpriorities[], int targetdepths[], matrix goalxforms[], vector4 constrainedxforms[], vector jointlimits[])
matrix [] solvefbik(matrix xforms[], int parents[], int targets[], matrix targetxforms[], int iters, float tolerance, int pinroot, float targetweights[], int targetpriorities[], int targetdepths[], int targettypes[], matrix targetoffsets[], matrix goalxforms[], vector4 constrainedxforms[], vector jointlimits[])
以下情况将返回空数组：
xforms与parents长度不一致targets与targetxforms长度不一致goalxforms、constrainedxforms和jointlimits数组非空但长度与xforms不一致
goalxforms、constrainedxforms 和 jointlimits 参数应采用 Agent Configure Joints SOP 节点生成的格式。
xforms
待解算骨骼中所有变换节点的世界变换矩阵。
parents
每个变换节点的父节点索引。-1 表示根节点。
jointoptions
指定关节的可选参数，有效键值包括：
limit_goalxform
一个 matrix，指定锥体在父变换空间中的位置和朝向。
可通过 Agent Configure Joints 生成的属性设置。
limit_constrainedxform
一个 vector4（四元数），指定子变换空间中扭转轴、上轴和外轴的朝向。
可通过 Agent Configure Joints 生成的属性设置。
limit_angles
一个 vector，指定各轴的最大旋转角度（度）。
可通过 Agent Configure Joints 生成的属性设置。
targets
骨骼末端效应器的变换节点索引列表。
targetxforms
与 targets 顺序对应的末端效应器目标世界变换矩阵列表。
targetoptions
指定目标的可选参数，有效键值包括：
weight
目标重要性的 float 值。
当多个目标优先级相同时，权重较高的目标更可能被达成。
默认值为 1.0。
priority
目标优先级等级的 int 值。
低优先级目标不会干扰高优先级目标。
例如可用于确保操作上半身时双脚保持固定。
默认值为 0。
depth
指定可调整的父关节数量的 int 值。
负值表示整条骨骼链都可受影响。
默认值为 -1。
target_type
指定末端效应器如何匹配目标变换的 int 值：
0（默认）表示仅位置匹配，1 表示仅朝向匹配，2 表示位置和朝向都匹配。
3 表示控制骨骼质心的目标（不使用 targets 中的变换索引）。
只能指定一个质心目标。
joint_offset
一个 matrix，指定与关节变换组合的局部空间变换，用于生成解算器尝试对齐目标变换的最终变换。
可用于在关节偏移处设置目标（例如骨骼末端）。
iters
最大迭代次数。
若指定了 tolerance 参数，解算器可能提前终止。
tolerance
收敛检查的容差值，默认为 1e-5。
若位置变化小于此值，算法将停止。
设为 0 时解算器将严格执行 iters 次迭代。
pinroot
是否固定根节点初始位置（禁止平移）。 适用于解算代理骨骼的子集等情况。 默认为 0（关闭）。
targetweights
与 targets 顺序对应的末端效应器权重列表。
对于多子节点的关节，归一化权重将决定其位置——权重较高的目标更可能被达成。
默认权重为 1.0。
targetpriorities
与 targets 顺序对应的末端效应器优先级列表。
低优先级目标不会影响高优先级目标。
例如可确保脚部目标始终满足，同时控制上半身目标的相对权重。
默认优先级为 0（所有目标同级）。
targetdepths
为每个末端效应器指定可调整的上级关节数量。 负值表示目标上方的所有关节都可受影响。 默认深度为 -1。
targettypes
与 targets 顺序对应的末端效应器目标类型列表。
0 表示仅位置目标，1 表示仅朝向目标，2 表示位置和朝向目标（默认）。
targetoffsets
与 targets 顺序对应的末端效应器局部空间偏移变换列表。
该变换会与关节变换组合，生成解算器尝试对齐目标变换的最终变换。
可用于在关节偏移处设置目标（例如骨骼末端）。
goalxforms
Agent Configure Joints 生成的关节约束部分。 空数组表示无关节约束。
constrainedxforms
Agent Configure Joints 生成的关节约束部分。 空数组表示无关节约束。
jointlimits
Agent Configure Joints 生成的关节约束部分。 空数组表示无关节约束。