agentsolvefbik
| 始于版本 | 17.0 |
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int agentsolvefbik(<geometry>geometry, int outgeo, int prim, int targets[], matrix targetxforms[], int xformgroup, int iters)
int agentsolvefbik(<geometry>geometry, int outgeo, int prim, int targets[], matrix targetxforms[], int xformgroup, int iters, float tolerance, int pinroot)
int agentsolvefbik(<geometry>geometry, int outgeo, int prim, int targets[], matrix targetxforms[], int xformgroup, int iters, float tolerance, int pinroot, float targetweights[], int targetpriorities[], int targetdepths[])
int agentsolvefbik(<geometry>geometry, int outgeo, int prim, int targets[], matrix targetxforms[], int xformgroup, int iters, float tolerance, int pinroot, float targetweights[], int targetpriorities[], int targetdepths[], int targettypes[], matrix targetoffsets[])
int agentsolvefbik(<geometry>geometry, int outgeo, int prim, int targets[], matrix targetxforms[], int xformgroup, int iters, float tolerance, int pinroot, float targetweights[], int targetpriorities[], int targetdepths[], string goalxformattrib, string constrainedxformattrib, string jointlimitsattrib)
int agentsolvefbik(<geometry>geometry, int outgeo, int prim, int targets[], matrix targetxforms[], int xformgroup, int iters, float tolerance, int pinroot, float targetweights[], int targetpriorities[], int targetdepths[], int targettypes[], matrix targetoffsets[], string goalxformattrib, string constrainedxformattrib, string jointlimitsattrib)
如果prim超出范围或不是代理图元，或者targets和targetxforms长度不一致，则返回-1。
当代理上存在”agent_jointgoalxforms”、“agent_jointconstrainedxforms”和”agent_jointlimits”属性时（这些属性可由Agent Configure Joints SOP生成），这些属性将被解释为求解过程中使用的关节限制。
<geometry>
在节点上下文（如wrangle SOP）中运行时，此参数可以是一个表示输入编号（从0开始）的整数，用于读取几何体。
或者，该参数可以是指定要读取的几何文件（例如.bgeo）的字符串。在Houdini内部运行时，可以是op:/path/to/sop引用。
outgeo
要写入的几何体的句柄。可以使用geoself()获取当前几何体的句柄。
prim
代理图元的图元编号。
targets
代理中末端效应器变换索引的列表。
targetxforms
末端效应器目标世界变换的列表，顺序与targets相同。
xformgroup
变换组的索引，指定用于IK求解器的关节（不在变换组中的所有变换将被忽略）。 可以使用agentfindtransformgroup按名称查找变换组，值为-1表示应包含代理中的所有变换。 建议使用仅包含与代理骨骼结构对应的变换的变换组。
iters
要执行的最大迭代次数。
如果使用了tolerance参数，求解器可能会提前终止。
tolerance
检查收敛性时使用的容差，默认为1e-5。
如果位置收敛到此容差范围内，算法将停止。
如果为0，求解器将始终精确执行iters次迭代。
pinroot
是否将根节点固定在其起始位置，而不是允许其平移。 这在求解代理骨骼的子集时很有用。 默认为0（关闭）。
targetweights
包含每个末端效应器权重的列表，顺序与targets相同。
对于具有多个子项的关节，归一化权重将用于确定它们的位置——这意味着权重高于其他目标的目标更有可能被达到。
默认权重为1.0。
targetpriorities
包含每个末端效应器优先级级别的列表，顺序与targets相同。
较低优先级级别的目标不会影响较高优先级的目标。
例如，优先级级别可用于确保脚部目标始终满足，同时仍控制上半身目标的相对权重。
默认优先级为0（即所有目标优先级相同）。
targetdepths
对于每个末端效应器，指定可以调整其上方的多少个关节来实现目标变换。 可以使用负深度指定目标上方的所有关节都受影响。 默认深度为-1。
targettypes
包含每个末端效应器目标类型的列表，顺序与targets相同。
目标类型可用于指定末端效应器如何匹配其目标变换（来自targetxforms）的位置或方向。
值为0表示仅位置目标，1表示仅方向目标，2表示匹配位置和方向（默认）。
targetoffsets
包含每个末端效应器的附加局部空间变换的列表，顺序与targets相同。
此变换与末端效应器的关节变换组合，生成求解器尝试与目标变换对齐的变换。
这可以用于将目标放置在关节的偏移处（例如，在骨骼末端）。
goalxformattrib
可选参数，指定用于替代”agent_jointgoalxforms”的属性。
constraintedxformattrib
可选参数，指定用于替代”agent_jointconstrainedxforms”的属性。
jointlimitsattrib
可选参数，指定用于替代”agent_jointlimits”的属性。