pcfilter

<type> pcfilter(int handle, string channel_name, ...)

使用简单的重建过滤器对pcopen排队的点进行过滤。

该函数大致等同于：

float pcfilter(int handle; string channel)
{
    float    sum, w, d;
    float    value, result = 0;
    while (pciterate(handle))
    {
        pcimport(handle, "point.distance", d);
        pcimport(handle, channel, value);
        w = 1 - smooth(0, radius, d);
        sum += w;
        result += w * value;
    }
    result /= sum;
    return result;
}

pcfilter 函数获取点云打开的点并生成一个过滤后的值。以下公式展示了如何对各个点进行加权计算。

w_i = 1-smooth(0, maxd*1.1, d_i);

maxd 是最远点的距离，w_i 是给定距离（d_i）处点的权重。使用该公式时，距离中心较近的点会被赋予更高的权重，而不是简单的平均值。